Nǔ e è nɔ bló ɖò macinu jí é
Nú è na kpɔ́n nǔ e è bló ɖò macinu jí lɛ é ɔ, è nɔ má macinu e nɔ w’azɔ̌ ɖò azɔ̌xwé lɛ é dó macinu e ɖò kpɔ́ lɛ é kpo macinu e ɖò kpɔ́ lɛ é kpo mɛ. Nǔ e nɔ ɖè macinu e ɖò kpɔ́ lɛ é xlɛ́ é wɛ nyí ɖɔ, enyi axi ɖokpo sɛ̀ tɛn ɔ, é nɔ ɖyɔ fí e axi ɖevo sín coordinate system ɔ gosin é, bɔ axi ɖokpo sín yiyi ɖò robot parallèle ɖé mɛ ɔ, é nɔ ɖyɔ fí e axi ɖevo sín coordinate system ɔ gosin é ǎ. Macinu e è nɔ zán ɖò azɔ̌xwé lɛ é bǐ wɛ nɔ zán nǔ e nɔ xwedó yeɖée lɛ é. Mɛkanizmu parallèle ɔ, è nɔ tinmɛ ɖɔ é nyí mɛkanizmu e ɖò súsú-loop é ɖé bɔ atɛ e ɖò yiyi wɛ é kpo atɛ e ɖò te é kpo nɔ cá kàn gbɔn é hwe bǐ ɔ, kàn kinematiki mɛɖesúsínínɔ tɔn wè gblamɛ, mɔ̌to ɔ ɖó mɛɖéekannuninɔ sín tɛnmɛ wè alǒ hú mɔ̌, bo nɔ ɖò mɔ̌to ɔ kun wɛ ɖò parallèle mɛ. Nǔ e nɔ w’azɔ̌ ɖò kpɔ́ é ɖé ɖó nǔ wè: alɔví kpo alɔví kpo. Alɔ ɔ sín yiyi nɔ wà nǔ dó fí e è nɔ w’azɔ̌ ɖè é wu tawun, bɔ alɔví ɔ wɛ nyí nǔ e nɔ cá azɔwanú ɔ kpo agbaza taji ɔ kpo ɖó é. Enyi è sɔ́ robot e ɖò kpɔ́ lɛ é jlɛ́ dó ye wu ɔ, ye ɖó lè ɖé lɛ ɖi hlɔnhlɔn ɖaxó, hlɔnhlɔn e è nɔ bló é, agban ɖaxó-hɛn, nǔ kpɛví kpɛví e nɔ hɛn nǔ lɛ é sín jlɛ̌jininɔ, kpo agban e nɔ hɛn agban kpɛɖé é kpo. Ðò tɛnmɛ e mɛ è ɖè é tuùntuùn mɛ ɔ, xósin nukɔntɔn ɔ nú macinu ɖé lɛ bɔkun, amɔ̌, xósin gǔdo tɔn ɔ vɛwǔ tawun; ɖò alɔ ɖevo mɛ ɔ, nú macinu e ɖò kpɔ́ lɛ é ɔ, xósin nukɔntɔn ɔ vɛwǔ, amɔ̌, xósin gudo tɔn ɔ bɔkun tawun.
Système de conduite
Nǔ e nɔ na hlɔnhlɔn tutoblonunu e nɔ bló nǔ lɛ é é wɛ nyí nǔ e nɔ na hlɔnhlɔn mɔ̌to ɔ é. È nɔ má nǔ e nɔ dɔn nǔ lɛ é dó alɔkpa ɛnɛ mɛ, sɔgbe xá hlɔnhlɔn e è nɔ zán é: jɔhɔnmɛhun, jɔhɔnmɛhun, lɛ̌ɛnkanvɔ kpo macinu kpo. Macinu e è nɔ zán ɖò azɔ̌xwé nukɔntɔn lɛ mɛ lɛ é nɔ zán nǔ e nɔ dɔn nǔ lɛ é. É ɖò mɔ̌ có, ɖó tagba ɖé lɛ ɖi sìn ɖiɖó, zǐngídi, kpodo hlɔnhlɔn kpɛví kpɛví e nɔ hɛn nǔ gblé dó mɛ wu lɛ é kpo wutu ɔ, è nɔ zán hlɔnhlɔn e nɔ hɛn nǔ syɛnsyɛn lɛ é ɖò macinu ɖaxó ɖaxó e nɔ w’azɔ̌ syɛnsyɛn lɛ é mɛ dìn, macinu e nɔ w’azɔ̌ ɖò kpɔ́ lɛ é, kpo azɔ̌ bunɔ ɖé lɛ kpo mɛ. Pneumatique lɛ nɔ na lè ɖé lɛ ɖi wezun kínkán ɖaxó, tutoblonunu e bɔkun é, nukúnkpédómɛwu bɔkun, kpo akwɛ kpɛɖé kpo. Amɔ̌, nǔ e nɔ zán jɔhɔn lɛ é nɔ w’azɔ̌ ɖò jɔhɔn kpɛví mɛ, bɔ enɛ nɔ zɔ́n bɔ è nɔ vɛwǔ bo na tuùn fí e ye ɖè é pɛ́pɛ́pɛ́pɛ́pɛ́, bɔ ɖò kpaa mɛ ɔ, è nɔ zán ye dó kun nǔ e nɔ hɛn nǔ wá lɛ é ɖò macinu azɔ̌xwé tɔn lɛ mɛ kɛɖɛ. È sixu zán nǔ e nɔ hɛn jɔhɔn lɛ é, cylindres rotatifs, kpo jɔhɔnmɛhun lɛ kpo dó bló nǔ e nɔ zɔ́n bɔ è nɔ hɛn nǔ e è nɔ zán ɖò agban kpɛví kpɛví mɛ lɛ é bo nɔ lɛ́ xò ye kplé é. Wlɛnwín e è nɔ zán hugǎn dìn é wɛ nyí mɔ̌to e nɔ zán couláán lɛ é. Nǔ e nɔ ɖè ye xlɛ́ lɛ é ɖíe: ye nɔ na hlɔnhlɔn bɔ é nɔ bɔkun, ye nɔ yawu wà nǔ, ye nɔ ɖó hlɔnhlɔn ɖaxó, ye nɔ tuùn wuntun lɛ ganji, ye nɔ sɛ́ nǔ dó mɛ, bo nɔ lɛ́ wà nǔ dó ye wu, bo nɔ lɛ́ kpéwú bo nɔ zán wlɛnwín vovo e è nɔ zán dó ɖu nǔ lɛ é. Mɔto e nɔ dɔn nǔ lɛ é nɔ zán mɔto stepper alǒ servo mɔto hwɛhwɛ; è nɔ lɛ́ zán mɔ̌to e nɔ hɛn nǔ tlɔlɔ lɛ é, amɔ̌, mɔ̌to enɛ lɛ nɔ xɔ akwɛ hugǎn, bɔ è nɔ lɛ́ ɖu ɖò ye jí bɔ é nɔ vɛwǔ hugǎn. Nǔ e nɔ ɖè nǔ kpò bɔ è nɔ jlɛ́ dó mɔ̌to lɛ wu lɛ é wɛ nyí nǔ e nɔ ɖè nǔ ɖó kpɔ́ lɛ é, nǔ e nɔ ɖè nǔ dó pinwheel cycloïdal jí lɛ é, alǒ nǔ e nɔ ɖè nǔ dó planɛti jí lɛ é. Ðó nǔ taji e è byɔ ɖò macinu parallèle lɛ mɛ é wutu ɔ, è ko zán mɔ̌to lineaire lɛ ɖò fí gègě ɖò azɔ̌ enɛ mɛ.
Nǔmɔjɛnǔmɛ sín tuto
Nǔ e nɔ hɛn nǔ cí nú macinu ɔ é nɔ huzu nǔ vovo e ɖò ninɔmɛ mɛtɔn mɛ lɛ é kpo nǔ e lɛlɛ̌ dó mɛ lɛ é kpo sín wuntun lɛ mɛ dó nǔ e macinu ɔ ɖesu alǒ macinu ɖevo lɛ sixu mɔ nukúnnú jɛ mɛ bo zán lɛ é kpo jí. Gɔ́ nú nǔ e è nɔ mɔ ɖò macinu jí bɔ ye cá kàn xá ninɔmɛ azɔ̌wiwa tɔn éɖesunɔ tɔn é, ɖi fí e é nɔ sɛ̀ tɛn yì é, wezun e é nɔ kán é kpo hlɔnhlɔn kpo ɔ, nǔnywɛ xwitixwiti sín nǔ e nɔ mɔ nǔ jɛ nǔ mɛ é nyí akpáxwé taji ɖé ɖò nǔ e è nɔ mɔ ɖò macinu azɔ̌xwé tɔn lɛ mɛ é mɛ. Servo-système e è nɔ mɔ lɛ é nɔ zán nǔ e è nɔ mɔ lɛ é dó xlɛ́ ɖɔ è ɖò nǔ wà wɛ, bo nɔ ɖu ɖò fí e macinu ɔ ɖè é kpo lee é nɔ cí é kpo jí, lobo nɔ lɛ́ jlaɖó. È nɔ lɛ́ zán nǔ e nɔ kpɔ́n nǔ gbɔn macinu jí lɛ é tawun dó gbéjé nǔ lɛ kpɔ́n, bo tuùn nǔ e è w’azɔ̌ na lɛ é, bo ɖè nǔɖuɖu lɛ ɖó vo, lobo lɛ́ bló tuto nú ye. Nǔmɔjɛnǔmɛ sín tuto ɔ ɖó nǔmɔjɛnǔmɛ sín nǔ e ɖò xomɛ lɛ é kpo ee ɖò kɔ́xota lɛ é kpo; nǔ e nɔ hɛn nǔ kpɔ́n lɛ é zinzan nɔ zɔ́n bɔ macinu ɔ nɔ sɛ̀ tɛn ganji, bo nɔ huzu sɔgbe xá ninɔmɛ lɛ, lobo nɔ lɛ́ ɖó nǔnywɛ.
